ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ - Khanh, Nguyễn Văn; Đăng, Đặng Hải; Phong, Nguyễn Ngô (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2013)
Bài báo trình bày phương pháp điều khiển thời gian thực cho hệ thống con lắc ngược với bộ điều khiển Fuzzy PD (Fuzzy Proportional-Derivative Controller). Cấu trúc điều khiển thông minh Fuzzy PD được tổ chức dưới dạng hai bộ điều khiển PD có nhiệm vụ cải thiện đáp ứng của hệ thống và hai bộ điều khiển Fuzzy giữ vai trò chính trong việc điều khiển con lắc cân bằng xung quanh một vị trí xác định. Ngoài ra, giải thuật điều khiển kinh điển PID (Proportional-Integral-Derivative Controller) cũng được xây dựng và áp dụng vào mô hình thật nhằm có được sự đánh giá về chất lượng điều khiển hệ thống với hai bộ điều khiển khác nhau. Kết quả thực nghiệm trên mô hình cho thấy, đáp ứng của hệ thống với bộ điều khiển Fuzzy PD cho kết quả tốt hơn bộ điều khiển PID. Với giải thuật điều khiển thông minh, con lắc có khả năng được điểu khiển cân bằng tại một vị trí xác định trong khi đó hệ con lắc bị dao động quanh điểm đặt với giải thuật điều khiển kinh điển. Bên cạnh đó, nghiên cứu cũng phát triển một hệ giao diện giúp giám sát hệ thống trong quá trình hoạt động.