THUẬT TOÁN THỜI GIAN THỰC, CHI PHÍ THẤP CHO HỆ THỐNG NHÚNG DỰA TRÊN NHÂN FREERTOS - Khanh, Nguyễn Văn; Hiếu, Trần Trọng (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2015)
Bài báo trình bày một phương pháp thực hiện thuật toán điều khiển nhúng với chi phí thấp sử dụng nhân hệ điều hành thời gian thực nhúng freeRTOS. Phương pháp đề nghị gồm ba bước chính. Bước thứ nhất, thuật toán sẽ được thiết kế và kiểm chứng sử dụng Matlab/Simulink toolboxes. Bước thứ hai, thuật toán này sẽ được phát sinh mã nguồn ngôn ngữ C cho hệ thống nhúng bằng công cụ Matlab Realtime Embedded Coder. Bước cuối cùng, các tác vụ freeRTOS được lập trình dựa trên mã lệnh sinh ra để biên dịch và thực thi thuật toán trên hệ thống nhúng. Thuật toán PID mờ tự động hiệu chỉnh thông số điều khiển một robot hai bánh tự cân bằng được chọn để minh chứng phương pháp được đề nghị.Thuật toán này được chạy trên vi điều khiển nhân ARM Cortex M4 nổi tiếng STM32F407VTG. Kết quả thực nghiệm cho thấy thuật toán điều khiển nhúng đã hoạt động chính xác, robot vừa cân bằng vừa cho đáp ứng bám góc và vị trí nhanh với độ trễ tối đa 1.5 giây. Giải pháp đề nghị giúp có thể phát triển thuật toán điều khiển nhúng phức tạp với chi phí thấp phù hợp cho hầu hết các nhà phát triển hệ thống nhúng.