Đánh giá hiệu quả của giải thuật Quasi-Newton trong điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF - Thanh, Tung Pham; Ngôn, Nguyễn Chí; Hướng, Đồng Văn; Mai, Lê Thị Kiều; Khang, Nguyễn Hứa Duy; Tứ, Nguyễn Đình (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2018)
Bài báo này nhằm đánh giá hiệu quả của giải thuật Quasi-Newton trong huấn luyện trực tuyến bộ điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (radial basis function). Giải thuật này được ứng dụng trong điều khiển bám quỹ đạo robot di động đa hướng. Bộ điều khiển trượt đóng vai trò điều khiển robot bám quỹ đạo tham khảo. Mạng nơ-ron RBF được sử dụng để ước lượng các hàm phi tuyến trong luật điều khiển trượt, được tính toán dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov thích nghi với các điều kiện thực tế. Kết quả mô phỏng với MATLAB/SIMULINK cho thấy giải thuật Quasi-Newton áp dụng trong bộ điều khiển đề xuất đạt hiệu quả tốt; sai số xác lập của các đáp ứng bị triệt tiêu; độ vọt lố đạt 0.442 (%) và sai số trung bình bình phương xấp xỉ 3.48 x 10-4.