ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN GIẢI THUẬT FEEDFORWARD-FEEDBACK - Dũng, Nguyễn Hoàng (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2011)
Bài báo trình bày giải thuật kết hợp giữa bộ điều khiển feedforward và feedback để điều khiển hệ phi tuyến. Feedback phát lệnh điều khiển tức thời và feedforward phát lệnh điều khiển xác lập. Feedback chính là bộ điều khiển PID (Proportional Integral Devirative). Feedforward được huấn luyện dựa trên mạng nơron lan truyền ngược Gradient Descent với tốc độ học thích nghi. Bộ điều khiển này có vai trò bổ chính vào các thành phần không xác định có thể xảy ra lúc điều khiển đối tượng. Trong thực tế các đối tượng thường bị tác động bởi nhiều thành phần được cho là nhiễu. Các thành phần này thường không biết trước. Do đó bài báo này được đề nghị sử dụng mạng nơron để ước lượng các thành phần không biết trước nhằm duy trì tính ổn định cho đối tượng. Giải thuật dùng bộ  điều khiển feedforward và bộ điều khiển feedback được áp dụng để điều khiển động cơ một chiều. Kết quả mô phỏng trên Simulink của MATLAB cho thấy, đáp ứng của đối tượng bám theo tín hiệu mong muốn với độ vọt lố 2%, sai số xác lập là ±3%, thời gian tăng và thời gian xác lập không đáng kể.