ĐIềU KHIểN CHốNG LắC Hệ CầN CẩU CONTAINER Có Bù MA SáT - Hiếu, Ngô Quang (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2013)
Trong bài báo này, một phương thức điều khiển chống lắc cho cần cẩu container đang được sử dụng để vận chuyển container tại các cảng container được phát triển. Mục tiêu điều khiển là di chuyển container đến vị trí mong muốn và ngăn chặn việc dao động ngang của container trong quá trình di chuyển với sự tồn tại của lực ma sát. Trong nghiên cứu này, hệ số ma sát được ước tính bằng phương pháp bình phương cực tiểu hồi qui (RLS), và lực ma sát được tích hợp trong luật điều khiển phi tuyến. Luật điều khiển phi tuyến đảm bảo sự ổn định tiệm cận của hệ điều khiển vòng kín. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm xác nhận tín hiệu quả của thuật toán đề xuất.