Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn - Vũ, Huỳnh Minh; Ngôn, Nguyễn Chí; Linh, Lê Đặng Khánh (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2019)
Hiện nay, hầu hết các hệ điều khiển trong công nghiệp đều sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển quá trình. Phương pháp thông dụng để chỉnh định bộ điều khiển này là giải thuật Ziegler-Nichols. Tuy nhiên, phương pháp này phụ thuộc bởi đối tượng điều khiển thực tế, khó đạt được giá trị tối ưu của bộ điều khiển thông qua việc hiệu chỉnh thủ công. Bài báo này đề xuất một giải pháp kết hợp bộ điều khiển mờ để bù cho bộ điều khiển PID kinh điển, gọi là Fuzzy-PID. Đặc tính của bộ điều khiển Fuzzy-PID được minh họa bằng kết quả mô phỏng điều khiển hướng và vận tốc của robot rắn. Kết quả điều khiển dựa trên phần mềm MATLAB/Simulink cho thấy: Độ vọt lố, thời gian tăng và thời gian xác lập của hệ thống với bộ điều khiển mờ lai vượt trội hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Ngoài ra, bộ điều khiển còn đáp ứng được khi có nhiễu tác động vào hệ thống.