ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ PHI TUYẾN DÙNG MÔ HÌNH MỜ - Dũng, Nguyễn Hoàng (Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, 2010)
Bài báo đề cập đến phương pháp điều khiển trượt sử dụng mô hình mờ Takagi-Sugeno. Hệ tay máy một bậc tự do là đối tượng được dùng để kiểm chứng giải thuật điều khiển. Với giải thuật này, vị trí hệ tay máy được điều khiển bám theo tín hiệu đặt mong muốn trong trường hợp có nhiễu. Phần lớn các đối tượng trong thực tế không tránh khỏi ảnh hưởng của nhiễu từ môi trường xung quanh. Đối với các bộ điều khiển hồi tiếp thông thường khó có thể đáp ứng được. Ngược lại, bộ điều khiển trượt có thể điều khiển tốt đối tượng tuyến tính và phi tuyến kể cả trường hợp có nhiễu. Tuy nhiên bộ điều khiển này gây ra hiện tượng dao động quanh mặt trượt. Do đó, giải pháp được đề nghị là kết hợp giữa bộ điều khiển trượt với mô hình mờ Takagi-Sugeno để giảm hiện tượng nêu trên. Trong đó, mô hình mờ được dùng để thay thế hàm sign trong luật điều khiển trượt. Kết quả được kiểm chứng thông qua chương trình mô phỏng trên Matlab. Từ thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển trượt mờ có thể điều khiển tốt hệ phi tuyến.